В целом ударение в русском слове не очень четко регламентировано. Немногие доступные правила регулируют очень незначительные вещи, например, в одном слове есть только один ударный слог или слог с гласной ё всегда является ударным. В случае 99,9 ‰ русских слов нужно просто выучить наизусть (или проверить в орфографическом словаре), на каком слоге в каждом слове правильное ударение.
Как будто вышесказанное еще не путаница, нужно еще выучить наизусть, какой слог каждого русского слова является ударным в каждой форме наклонения этого слова, потому что словесное ударение в русском языке подвижно. Принцип подобия или правило старшинства плохо работают при ударении в русском слове, поэтому их не рекомендуется использовать в русских учебных пособиях.
Как будто вышеизложенное уже не кошмар, русское словесное ударение различается от диалекта к диалекту, меняется время от времени (т. е. устаревшие и современные ударения) и имеет массу «неправильностей» (например, разнообразное произношение какое-то слово допустимо, некоторые (не все) сложные слова имеют два ударных слога и т. д.).
Так что никакого правила нет. Орфографический словарь и собственная память — единственные помощники, которые помогут вам узнать, ударная или безударная буква О в каждой форме наклонения каждого русского слова.